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HRP-3は、川田工業株式会社、独立行政法人産業技術総合研究所、川崎重工業株式会社が開発したヒューマノイドロボットで、2007年6月20日に発表された。HRP-3は、NEDO技術開発機構による「基盤技術研究促進事業」の一環として開発され、実環境で働くことを想定した設計がなされている。デザインは前作のHRP-2同様、出渕裕が担当した。愛称は、Promet Mk-II。

◆ 特徴

◇ 構造

身長160cm、体重68kg、全身の自由度は42。前作のHRP-2はハンドが1自由度しかなかったが、HRP-3は3本の指に合計6自由度を持たせており、多彩な道具を扱えるようになった。48Vのニッケル水素バッテリが体内に搭載されており、連続して120分の歩行が可能である。

関節軸部や電装実装部位に防塵・防滴性を有していることと、内部熱源の外部排気が可能な機構を持っていることが大きな特徴である。そのため、天候にかかわらず、屋外において長時間活動することができる。

股関節部は、HRP-2同様に片持ち構造を採用している。

計算機は、胴体部に2台のコンパクトPCIバスコンピュータが搭載されている他、CANを用いた通信型モータ制御ドライバが多数搭載されている。首部、腕部の合計16自由度はPCIバスコンピュータのうち1台から駆動され、脚部、腰部、ハンド部の合計26自由度が通信型モータ制御ドライバによって駆動される。

◇ 実現可能な行動

・ 全身が防滴性を有しているのに加え、歩行時のスリップを検出する技術が採用されているため、雨天下での歩行が可能。

・ 「一般化ZMP」手法により、片腕で体重を支えながらもう片方の腕で作業を行うことが可能。

・ 2007年6月20日の発表時には、人間用の電動ドライバを用いてナットを外すデモを行った。[外部リンク] 働く人間型ロボット「HRP-3 Promet Mk-II」発表

◇ その他

防塵・防滴性を持たせたことや、多数のモータ制御ドライバを搭載していることから、HRP-2に比べメンテナンス性や稼働率が低下している上、価格も高い。産総研や東京大学などの研究機関は、HRP-3発表後もHRP-2に改良を加えながら使用し続けている。[外部リンク] 産総研の女性型ロボ「HRP-4C」開発者座談会(その2)

◆ 脚注

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・HRP-3 page1