ほぼ同じような形の多数(少なくとも20節)の体節がつながった構造をしていた。全長は2mから3mに達し、幅は45cm。ノバスコシア、
イリノイ、
オハイオ、
ペンシルベニアなど各地から
化石が見つかっている。完全な標本は得られていないため、詳細には謎が多いが、
多足類の
ムカデや
ヤスデに似ており、これらに近いものと考えられる。脚の構造に独特な点があり、独自の綱を立てる説もあり、この綱の分類表はそれに従うが、ヤスデ綱の下に含める説もある。
ムカデは小動物を捕食する肉食であり、ヤスデは雑食であるが、アースロプレウラは植物食であったと考えられている。たくさんの体節がつながった柔軟な体は、森林内を移動するのに適していた。大きな動物であったので体重も重く、這った跡の化石が各地で知られている。
石炭紀にアースロプレウラや
メガネウラのように巨大な節足動物(昆虫も含む)が多かった原因として、
シダ植物群の大繁殖により当時の大気中の
酸素濃度が約35%と高かったためとする説や、
脊椎動物が陸上での進化を始めて間もない頃であったので、これらを捕食する動物が少なかったからとする説などが唱えられている。
二畳紀のはじめには、巨大な節足動物のどれもが絶滅した。乾燥化が進み、酸素濃度の低下が始まったためといわれる。
